关于运动规划、路径规划和轨迹规划的区分以及算法总结(个人笔记)

容易混淆的几个概念
  • 运动规划(Motion Planning):博主认为包括路径规划和轨迹规划,比较宏观
    在这里插入图片描述
  • 路径规划(Path Planning):只有几何属性,与时间无关,只关心位置;通常我们指任务层级的规划或者平面移动机器人的运动规划
  • 轨迹规划(Trajectory Planning):轨迹具有时间属性,每个时刻对应有位置、速度、加速度等属性,两点之间还要涉及速度、加速度插值,包括梯形速度曲线等底层的轨迹插值算法。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

常见算法

在这里插入图片描述


以上内容参考邱强qfly在雷锋网的公开课《实例介绍机械臂运动规划及前沿研究方向》,顺便总结博主个人理解。

相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 点我我会动 设计师:白松林 返回首页